Космический транспортник класса Firefly по имени Serenity бороздит окраины освоенных миров через пять веков после того как человечество покинуло вымершую Землю. Капитан Мэл Рейнольдс и его разношёрстная команда перевозят сомнительные грузы и берутся за любую работу что поможет не сдохнуть с голоду. После проигранной войны за независимость против Альянса Мэл стал циничным изгоем который верит только в свой корабль и людей на борту. Зои его боевая подруга хранит верность старому делу. Пилот Уош коллекционирует пластиковые игрушки и женат на Зои что создаёт странную динамику. Механик Кейли влюблена в корабль как в живое существо. Наёмник Джейн продаст кого угодно за правильную цену.
Всё меняется когда на борт поднимаются беглецы. Молодой доктор Саймон Тэм везёт свою сестру Ривер которую Альянс превратил в нечто опасное после экспериментов над её мозгом. Девушка видит то что скрыто и способна на поступки о которых сама не помнит. Компаньонка Инара снимает один из шаттлов и придаёт команде налёт респектабельности хотя её присутствие раздражает Мэла больше чем он готов признать. Пастор Бук читает Библию и знает слишком много о преступном мире для человека веры. Альянс охотится за Ривер а криминальные боссы не прощают ошибок. Каждый прыжок может стать последним для тех кто живёт между звёздами без дома кроме железной палубы под ногами.